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基于imu定位的方法，如何解决累积误差？ 最近一直在研究纯imu定位问题，一般的惯导定位累积误差较大，我仿真和实际都测试过，误差相当大，实际场景根本没法使用，有没有大神搞过这个的，求指导下，给… 显示全部 关注者 176 借这个话题做一下lidarSlam开源算法的汇总吧，搜集自github，仅供学习分享参考，持续更新中。SLAM的最终… IMU在SLAM和自动驾驶领域的应用非常多，Camera-IMU、Lidar-Camera-IMU之间的校准决定了下游任务的精度和上限，今天为大家盘点下Lidar-IMU-Camera之间的标定方法与工具箱！ 关注知乎 @3D视觉之心，第一时间获取3D视觉干货~ 1）港大 LI 工具 imu测的角速度，是传感器坐标系相对于惯性系的旋转，在传感器坐标系的投影。 即需要2个系描述相对运动，然后再有1个系描述投影方向。 05 小结 IMU的“小而美”并非浪得虚名，其在自动驾驶团队的曝光度远不如其他成员。 IMU有点像自动驾驶团队中的产品经理，前期无法承担定义自动驾驶产品的核心功能，像部分网友吐槽的：研发大佬赏口饭吃的程序员鼓励师，除了愉悦身心似乎用处没那么大。 IMU测量值应该是什么样子的？ - 知乎 同时定位和地图构建（SLAM） 视觉惯性里程计（VIO） IMU
IMU校准 需要一段时间来测量地球微小的转动，这样可以计算出 地球自转轴 的朝向，进而计算出真北和当前纬度。 但经度是没法计算出来的，因为地球怎么转都是一样转，从经度来看就是早晚的事。 4）lidar_imu_calib 在开发基于激光雷达的slam时，经常使用imu为匹配算法（icp，ndt）提供先验信息，因此需要对激光雷达和imu之间的变换进行校准。对于匹配算法来说，变换中的姿态比变换中的位置更重要，并且位置经常被设置为0。这个工具箱主要研究激光雷达与imu之间转换过程中姿态分量的标定. 如果把IMU的输出当作一个遵循高斯分布的随机信号，在静止时该随机信号的均值应该是零，但是由于bias，该均值并不是0。 见上面的IMU误差示意图可以较好地理解。 要注意的是零偏是会随着时间改变的，因此在很多卡尔曼滤波模型中会把Bias当作一个状态量。 IMU初始位姿是怎么获取的呢？ 我们知道IMU有一套自己的坐标系，并且通过积分可以获取自身的姿态和位置。 我有一个疑问，积分总是要有初值的，IMU的初始位置可以定为（0,0,0）,初始… 显示全部 关注者 61 被浏览 Ya muhammad ﷺ noore mujassam | ayisha abdul basith [official video] [4k] ayisha abdul basith 4.34m subscribers subscribe Ya mohammad noore mojassim with lyrics and video in urdu got fame with voice of famous zulfiqar ali hussaini
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